哈喽，大家上午好呀！又见面了！昨天教大家的运动控制的应用大家为什么不爱看呢？
那今天写给初学者的博途教程（运动控制指令应用），我觉得你们应该爱看了吧？
使用PTO脉冲运动控制，如何硬件组态，在上篇文章中已经给大家一步一步演示过了，本章我们针对常用的运动控制指令继续操作演示。
图1-1
打开项目文件的主程序（Main），在右侧指令处选择工艺-MotionControl。
常用的用于测量目标点位的运动控制指令：
MC_Power（启动/禁用轴）。
MC_Reset（确认错误，重新启动工艺对象）。
MC_Home（归为轴、设置起始位置）。
MC_MoveJog（以“点动”模式移动轴）
这4个指令给大家简单介绍下功能；
MC_Power（启动/禁用轴）：
在使用指令进行运动控制调试的情况下，不论是点动调试还是绝对或相对定位调试，都需要先启用该指令上使能。
MC_Reset（确认错误，重新启动工艺对象）：
该指令在运动控制中必用，因为轴有故障信息或报警信息，整个运动控制程序是不能启动的。
如在点动调试时，移动滑块触发限位开关，会跳出报警信息，这时就可以使用该指令去确认错误，消除错误信息，消除之后才可以继续点动运行；
或在绝对/相对定位调试时出现故障信息，也可以用该指令去消除，否则存在错误信息，运动控制程序是无法启动的。
MC_Home（归为轴、设置起始位置）：
功能就是回原点，找原点传感器；在初始的点动调试以及绝对定位中是必用的；
点动调试回原点是为了测试回原点传感器的功能。
绝对定位回原点是因为伺服电机所带编码器是增量式，每次重新上电都需要重新定位点位；如果是带的绝对值编码器，只要第一次调试时回原点定位，之后的绝对定位调试都无需再回原点。
MC_MoveJog（以“点动”模式移动轴）：
4点动指令，可以用于测试正负限位点以及原点的功能，也可以用于校准目标点；
在该指令中可以设置运动轴的运动速度。
下面进行实操演示：
MC_Power（启动/禁用轴）
图1-2
将指令拖至Main主程序中，会出现弹窗，可以设置指令块的名称及编号，也可以默认，其余指令块都是如此。
图1-3
MC_Power指令引脚：
Axis：轴工艺对象；添加方式图1-3所示，将“轴_1[DB1]”拖至Axis处。
Enable：该引脚导通，则MC_Power指令启用“轴_1”；
StartMode：默认参数为1，启用位置受控的定位轴；
StopMode：默认参数为0，紧急停止，如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态后被禁用。
输出部分引脚，图1-3中已有标注。
MC_Reset（确认错误，重新启动工艺对象）
图1-4
Axis：轴工艺对象，和图1-3一样；
Execute：上升沿时启动命令；
输出部分图1-4所示；
MC_Home（归为轴、设置起始位置）
图1-5
需要注意的是：
Position：完成回原点操作之后，轴的绝对位置；
Mode：主动回原点；按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
其余引脚看图1-5。
MC_MoveJog（以“点动”模式移动轴）
图1-6
需要注意的是：
Velocity：点动模式的预设速度；限值：
启动/停止速度≤ 速度 ≤ 最大速度；